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IMU中加速度计、陀螺仪、磁力计的工作原理

IMU：Inertial Measurement Unit，即惯性测量单元。它是由三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计等多种传感器组成的模块。IMU在无人驾驶汽车、无人机上面应用的比较多，包括手机等很多电子设备也有IMU传感器的存在。下面就来讲讲IMU中三轴加速计、三轴陀螺仪、三轴磁力计的工作原理。1

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IMU加速度计磁力计

IMU中加速度计、陀螺仪、磁力计的工作原理

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陀螺仪与加速度计的姿态融合——互补滤波

大家好，我是学电子的小白白。本篇文章我们来讲讲如何将陀螺仪和加速度计的数据结合起来，获取更准确的姿态数据，使用的是互补滤波的方法。阅读本文需有一定的知识基础，可以参见作者以前MPU6050的两篇文章：《MPU6050陀螺仪和加速度计数据的获取和校准》、《MPU6050官方DMP的移植和使用》，以及了

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陀螺仪加速度计互补滤波

陀螺仪与加速度计的姿态融合——互补滤波

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陀螺仪与磁力计的姿态融合——互补滤波(续)

大家好，我是学电子的小白白~上一篇我们讲了陀螺仪与加速度计的数据融合，本篇文章是互补滤波的续篇，接着讲陀螺仪与磁力计的数据融合。1）为什么需要磁力计的数据先回忆一下上一篇内容，加速度计是如何修正陀螺仪的呢？我们是假定了在大部分时间里，载体是静止或者匀速直线运动的，所以可以认为加速度计的测量值，就是重

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陀螺仪磁力计互补滤波

陀螺仪与磁力计的姿态融合——互补滤波(续)

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