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要确定 CAN 帧的类型，需要分析其结构和特定字段。
以下是详细步骤：
第一步：识别是数据/远程帧还是错误/过载帧
数据和远程帧：以帧开始（SOF）位开始，随后是标识符（ID）字段。
错误和过载帧：没有 ID 字段，具有特定的标志和分隔符序列。
第二步：区分数据帧和远程帧
对于数据和远程帧，检查控制字段中的远程传输请求（RTR）位：
如果 RTR 为 0，则为数据帧。
如果 RTR 为 1，则为远程帧。
第三步：区分标准帧和扩展帧
CAN 帧可以是标准帧（11 位 ID）或扩展帧（29 位 ID）。通过控制字段中的标识扩展（IDE）位区分：
IDE 为 0：标准帧。
IDE 为 1：扩展帧。
第四步：区分错误帧和过载帧
错误帧和过载帧有相似的位模式：6 位标志后跟 8 位分隔符。具体的区分如下：
错误帧：活动错误帧：6 位显性位后跟 8 位隐性位。被动错误帧：6 位隐性位后跟 8 位隐性位。
过载帧：6 位显性位后跟 8 位隐性位。
要进一步区分活动错误帧和过载帧，需要考虑传输的时机：
如果该序列出现在数据或远程帧的传输期间，可能是错误帧。
如果出现在完整帧后的间隙期间，可能是过载帧。
确定 CAN 帧的类型对于理解和管理 CAN 总线通信至关重要。
通过检查特定位和传输时机，可以准确识别帧是数据帧、远程帧、错误帧还是过载帧。此知识对于故障排除和优化基于 CAN 的系统至关重要。
