在CAN总线系统中,总会遇见总线竞争现象,特别是在多节点通信环境中,为了确保通信的效率及可靠性,CAN协议设计了一套严格的总线竞争原则,那么该原则有哪些?
1、非破坏性位仲裁
当多个节点同时发送数据时,CAN协议通过比较报文中的标识符(ID)进行仲裁。
标识符越小,报文优先级越高。
仲裁过程中,发送显性位的节点将赢得总线控制权,而发送隐性位的节点则停止发送,转为接收状态。
2、隐性位于显性位状态特征
隐性状态为总线默认状态,表示逻辑“1”。
显性状态由发送显性位的节点强制总线进入,表示逻辑“0”。
显性位覆盖隐性位,确保仲裁过程中优先级高的报文能够获取总线控制权。
3、空闲时总线处于隐性状态
当总线没有节点发送数据时,总线处于隐性状态,等待下一个报文的发送。
4、物理层支持仲裁要求
物理层设计必须支持隐性位和显性位的状态特征,确保仲裁机制的有效实施。
物理层的选择(如传输速度、电缆和连接器特性)应满足CAN协议的要求,但不影响仲裁原则。
5、仲裁过程不影响报文内容
仲裁过程仅比较报文标识符,不影响报文数据的传输。
赢得仲裁的节点继续发送完整的报文,而失败的节点则等待下一个发送机会。
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