如何通过DBC文件看懂CAN通信矩阵-凡亿课堂

通信矩阵在 CAN 网络中具有重要作用：

通信权限管理：通过通信矩阵可以清晰地了解每个节点之间的通信权限，包括哪些节点可以向哪些节点发送消息，以及哪些节点可以接收来自哪些节点的消息。这有助于确保网络中的数据传输是有序和安全的。
网络配置和管理：通信矩阵可以用于配置和管理 CAN 网络的通信规则。通过调整矩阵中的条目，可以灵活地修改节点之间的通信关系，以满足不同的通信需求和网络拓扑结构。
故障诊断：在出现通信故障或异常情况时，通信矩阵可以作为诊断工具，帮助定位问题。通过比较实际通信情况和预期的通信矩阵，可以找出通信错误的根本原因，并进行相应的修复。

DBC（DataBase Container）文件是用于描述CAN总线网络中消息和信号的一种格式，是一种数据库文件，通常由CAN网络中的通信和信号定义组成，可用于配置和管理CAN总线上的通信协议。

下载CANdb 软件可以打开DBC文件。

链接：https://www.vector.com/int/en/products/products-a-z/software/candb/#c104632

以下是一个DBC文件示例：

以下是 DBC 文件的主要组成部分：

消息定义：描述了在CAN总线上发送和接收的消息，包括消息的ID、周期、发送节点等信息。每个消息定义通常包含了一条或多条信号定义。

控制器名称：控制器ECU名称
报文名称：每个报文消息规定的名字
报文ID ：唯一标识报文的ID号，一般规定ID范围为0x00 - 0x7FF
报文发送类型：分为周期报文，事件报文，周期事件报文，使能周期发送
报文周期：周期报文的发送周期值
长度：报文字节长度

信号定义：描述了消息中传输的数据，如信号的名称、起始位、长度、单位、因子、偏移量等。信号定义用于将物理数据映射到CAN消息的数据域中。

信号名称：信号英文名称，一般命名：ECUName_MessgeName，ECUName为发送节点的名字简写，MessgeName为具体的报文名称
信号描述：信号中文名称描述
信号类型：信号的数据类型，比如布尔类型Boolean，无符号 Unsigned，有符号Signed
信号长度：信号的长度，即占多少个bit 位的长度
字节次序：规定信号的大小端位置和布局layout，有Motorola格式和Intel格式
起始字节位置：起始位所在的字节序号
起始位位置：信号起始位所在的bit位置编号
精度/偏移量：描述信号值如何转变成信号物理值，计算公式：真实物理值 = 信号值 * 精度偏移量
Range范围：信号数值的范围
信号单位：信号数值的单位，比如可为：m ，km
信号值描述：信号数值含义
初始值：信号默认的初始值
无效值：信号无任何含义的无效值状态
备注：信号备注内容

打开DBC文件后，我们主要关注：Tx Messages和Rx Messages，这里面是CAN发送和接收的信息。

写程序时候，最容易搞错的就是起始位和信号长度，如果发送或者接收的信号没有对齐，数据解析就会存在问题。

可以使用CANdb 软件打开Layout，通过可视化的方式看清楚报文的字节排序，例如以下0X342报文的字节排序：

以一个8byte的报文为例，8byte即为64个bit位，会将每一个bit位编号为0 - 63，信号起始位数值即为起始位位置所在的编号值，信号长度表示从起始位开始，连续占用的bit位长度。

根据具体的布局安排，以及数据的大小端规定，DBC中CAN字节排序有两种格式：Motorola格式和Intel格式。

Intel格式：也称为小端序。在Intel格式中，数据的低位字节存储在低地址，高位字节存储在高地址。与Motorola格式相反，数据的最低有效字节存储在地址最低的位置，而最高有效字节存储在地址最高的位置。大多数个人计算机和x86架构的处理器都使用小端序。

Intel格式规定的布局安排规定示例如下，起始位位置规定了位于64bit（编号0-63）具体的那个位置，如下示例起始位置为12；信号长度规定了从起始位编号位置开始，连续占用的bit位长度，如下示例信号长度为12。

Motorola格式：也称为大端序。在Motorola格式中，数据的高位字节存储在低地址，低位字节存储在高地址。这意味着数据的最高有效字节存储在地址最低的位置，而最低有效字节存储在地址最高的位置。这种格式通常用于一些嵌入式系统和网络协议中。起始位表示信号的大小端规定不同，又可以分成 Motorola MSB格式和 Motorola LSB格式。

Motorola MSB格式布局示例如下，起始位位置表示的是大端位置。